Es difícil precisar el origen histórico del Yoga ya que existen opiniones al respecto. La historia de India considera que tiene una antigüedad de tres mil años, comenzaría con los libros mas antiguos de la humanidad “vedas”. Sostiene que yoga era ya conocido y practicado en la antigua civilización del Indo que floreció en los milenios tercero y segundo antes de Jesucristo.

Las excavaciones arqueológicas realizadas entre el mar de Arabia y la cordillera del Himalaya evidencian, que yoga es muy anterior a esas épocas, podría ser superior a 5000 años,  A si lo muestras las numerosas figuras  en posturas yoguicas y de meditación, que han sido descubiertas.

Podemos decir que de acuerdo con las excavaciones y descubrimientos realizados el yoga es originario del valle del Indo; su desarrollo data de hace cinco o seis mil años.

La evolución del yoga esta íntimamente vinculada a los tres principales periodos de la civilización india.

El periodo de los vedas.

Abarcaría desde el origen de la civilización de la cuenca del Indo hasta el siglo VI antes de Jesucristo. El  yoga forma parte de las escrituras Indias, los Vedas. El termino Veda tiene la raíz “VID” que significa conocer.
Los vedas son la fuente de las demás Escrituras de la India.

El periodo de los poemas épicos.

Iria desde el siglo VI antes de Jesucristo hasta el comienzo de la era cristiana.
Entre las grandes epopeyas de esa época destaca el Bhagavad-Gita, donde el Dios Krishna enseña a Arjuna las enseñanza del yoga.

El periodo de los sistema filosóficos